表为经多次测试得出数据，该打磨机器人作业于T梁桥梁模板整备的效率为0. 25一0. 5 h/片，传统人工作业由于工作平面复杂且狭窄通常需要4人同时作业2h，而打磨机器人只需要一人进行设备的操作，使用打磨机器人后梁场产出预制梁的效率提升约42. 85 % ,缩短满足工程项目需要的生产周期。以本实验梁场为例，使用本打磨机器人后在一年的时间里可为桥梁模板厂家节约人工成本及各项开支约50万元。
  实验结果表明，T梁桥梁模板打磨机器人各项指标均满足桥梁模板厂家实际生产的需求，提高了桥梁模板厂家产能，减轻了作业人员的工作强度，缓解桥梁模板厂家用人压力，同时推动了预制梁生产流程的自动化和智能化。
  针对变截面T梁桥梁模板打磨工作时打磨托辊容易陷入隔断的问题，设计一种变截面自适应打磨结构完成对4个复杂工作面的打磨，提升桥梁模板厂家生产效率，降低T梁生产成本。但在泛用性上仍需持续改进，以满足其他不同尺寸T梁桥梁模板时的打磨需求。
  提出一种基于YOLOvBn的YOLOvB-DSE算法，对残余的混凝土痴块及污渍进行识别，在YOLOvBn的基础上引入改进小目标检测层，将富含小目标信息的特征给到检测头，提升对小目标的检测效果;应用Dysample动态上采样，增强模型的抗干扰性能，提升目标检测性能;替换EMA-S1ideLoss ,使模型在训练过程中更加关注困难样本，EMA提高损失值更新过程中的稳定性。
  实现了在打磨工作中对机器人工作表面实时监测，并对获取的图像进行实时处理，根据检测到的残留混凝土的综合情况实时调整打磨的力度及时间，并形成了打磨质量反馈的闭环控制体系。http://www.zbtaixing.com